วันจันทร์ที่ 23 กรกฎาคม พ.ศ. 2561

Code โปรเจค หุ่นยนต์เดินตามเส้น 3 เซ็นเซอร์ Arduino + L298P

          โปรเจค นี้จะเป็นการนำ Arduino UNO R3 + L298P Motor Shield และ เซ็นเซอร์ 3 Road Tracing Sensor Robot มาทำเป็น หุ่นยนต์เดินตามเส้น 3 เซ็นเซอร์  โดยให้หุ่นยนต์ตัดสินใจ เดินตามเส้น โดยอัตโนมัติ ด้วยการตรวจจับ เส้นสีดํา พื้นสีขาว

อุปกรณ์ที่ใช้
1. 2WD Smart Car Robot Chassis Kits
2. Arduino UNO R3 - Made in italy
3. L298P Motor Shield Board
4. Jumper (M2M) cable 20cm Male to Male
5. Jumper (F2M) cable 30cm Female to Female
6. สกรูหัวกลม+น็อตตัวเมีย ยาว 12 มม.
7. รางถ่าน 18650 แบบ 2 ก้อน
8. ถ่านชาร์จ 18650 Panasonic NCR18650B 3.7v  จำนวน 2 ก้อน
9. 3 Road Tracing Sensor Robot
10. เสารองแผ่นพีซีบีแบบโลหะ ยาว 25 มม.

ขั้นตอนการทำ
1. ประกอบหุ่นยนต์
         เริ่มต้นด้วยการ ประกอบ หุ่นยนต์ Arduino UNO + L298P และ ทดสอบการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ ตามบทความด้านล่าง
Code โปรเจค หุ่นยนต์เดินตามเส้น 3 เซ็นเซอร์ Arduino + L298P
2. ประกอบ เซ็นเซอร์ 3 Road Tracing Sensor Robot
         ใช้ จั้มเปอร์ เมีย-เมีย 30cm เชื่อมต่อ เซ็นเซอร์  เข้ากับ L298P 
เซ็นเซอร์ <-> L298P
VCC  <-> +5     L <-> A1     C <-> A2
R <-> A3
GND <-> GND
เชื่อมต่อสายที่ A1 ถึง A3
        จากนั้นใช้สาย USB เชื่อมต่อระหว่าง คอมพิวเตอร์ กับ Arduino UNO R3
         เปิดโปรแกรม Arduino (IDE) และ Upload โค้ดนี้ ไปยัง บอร์ด Arduino UNO R3

/*
read analog data from A1-A3 and send to PC via Serial port
*/

int sensor_L , sensor_C , sensor_R ; //optical sensor values
String tmp ;
int ADC_stabilize = 5 ;

void setup ( ) {
  // initialize the serial communication:
  Serial . begin ( 9600 ) ;
}

void loop ( ) {
  //take a snapshot
  sensor_L = digitalRead ( A1 ) ;
  delay ( ADC_stabilize ) ; //stabilize
  sensor_L = digitalRead ( A1 ) ;
  delay ( ADC_stabilize ) ;

  sensor_C = digitalRead ( A2 ) ;
  delay ( ADC_stabilize ) ;
  sensor_C = digitalRead ( A2 ) ;
  delay ( ADC_stabilize ) ;

  sensor_R = digitalRead ( A3 ) ;
  delay ( ADC_stabilize ) ;
  sensor_R = digitalRead ( A3 ) ;
  delay ( ADC_stabilize ) ;

  tmp = "L=" + String ( sensor_L ) + " C=" + String ( sensor_C ) + " R=" + String ( sensor_R ) ;

  // send the value of analog inputs:
  Serial . println ( tmp ) ;

  // wait a bit for next reading
  delay ( 1000 ) ; //1000=1 sec

}

        นำเทปพันสายไฟสีดำ แปะที่พื้นสีขาว ให้ เซ็นเซอร์ ทั้ง 3 ตัว ของหุ่นยนต์อยู่บริเวณ พื้นสีขาว
ให้ ไฟ LED สีแดงทั้ง 3 ตัว ติด
แล้วไปที่ Tools -> Serial Monitor
เลือก Both NL & CR และ เลือก 9600 baud
Serial Monitor จะแสดง L=0 C=0 R=0
         และเมื่อ เซ็นเซอร์ซ้ายของหุ่นยนต์  อยู่บริเวณเทปสีดำ และ เซ็นเซอร์ขวา และ  เซ็นเซอร์กลาง อยู่บริเวณพื้นสีขาว ไฟ LED สีแดง ของ เซ็นเซอร์ซ้าย จะดับ และ Serial Monitor จะแสดง L=1 C=0 R=0 
และเมื่อ เซ็นเซอร์กลางของหุ่นยนต์  อยู่บริเวณเทปสีดำ
และ เซ็นเซอร์ซ้าย และ  เซ็นเซอร์ขวา อยู่บริเวณพื้นสีขาว ไฟ LED สีแดง ของ เซ็นเซอร์ตัวกลาง จะดับ และ Serial Monitor จะแสดง L=0 C=1 R=0
และเมื่อ เซ็นเซอร์ขวาของหุ่นยนต์  อยู่บริเวณเทปสีดำ
และ เซ็นเซอร์ซ้าย และ  เซ็นเซอร์กลาง อยู่บริเวณพื้นสีขาว ไฟ LED สีแดง ของ เซ็นเซอร์ขวา จะดับ และ Serial Monitor จะแสดง L=0 C=0 R=1
แสดงว่า การเชื่อมต่อ เซ็นเซอร์ ทั้ง 3 ตัว นั้นถูกต้อง และ พร้อมใช้งานแล้ว

*** ถ้าไม่ถูกต้อง ให้ตรวจสอบการเชื่อมต่อสาย และ ทดลอง ปรับค่าการรับแสง โดย ใช้ไขควงหมุน ตัว R ปรับค่าได้ แบบ trimpot สี่เหลี่ยมสีฟ้า ***
3. ทดสอบการทำงาน
Upload โค้ดนี้ ไปยัง บอร์ด Arduino UNO R3

/*

    Line Following Robot 3 Sensors with Arduino UNO + L298P
    For more details visit:
    https://robotsiam.blogspot.com/2018/01/3-arduino-l298p.html

*/

/*-------definning Outputs------*/

int MA1 = 12;     // Motor A1
int MA2 =  3;     // Motor A2
int PWM_A =  10;   // Speed Motor A

int MB1 =  13;     // Motor B1
int MB2 =  8;     // Motor B2
int PWM_B =  11;  // Speed Motor B

int SPEED = 110;  // Speed PWM สามารถปรับความเร็วได้ถึง 0 - 255

/*-------definning Sensor------*/

int sensor[3] = {0, 0, 0};

void setup() {

  //Setup Channel A
  pinMode(12, OUTPUT); //Motor A1
  pinMode(3, OUTPUT); //Motor A2
  pinMode(10, OUTPUT); //Speed PWM Motor A

  //Setup Channel B
  pinMode(13, OUTPUT);  //Motor B1
  pinMode(8, OUTPUT);  //Motor B2
  pinMode(11, OUTPUT); //Speed PWM Motor B

}

void loop() {

  sensor[0] = digitalRead(A1);
  sensor[1] = digitalRead(A2);
  sensor[2] = digitalRead(A3);

  if ((sensor[0] == 0) && (sensor[1] == 1) && (sensor[2] == 0) )
    Forward(1);
  else if ((sensor[0] == 0) && (sensor[1] == 0) && (sensor[2] == 1) )
    turnRight(10);
  else if ((sensor[0] == 0) && (sensor[1] == 1) && (sensor[2] == 1) )
    turnRight(200);
  else if ((sensor[0] == 1) && (sensor[1] == 0) && (sensor[2] == 0)  )
    turnLeft(10);
  else if ((sensor[0] == 1) && (sensor[1] == 1) && (sensor[2] == 0) )
    turnLeft(200);

  else
    Forward(1);

}

void Backward(int time)
{
  digitalWrite(MA1, LOW);
  digitalWrite(MA2, HIGH);
  analogWrite(PWM_A, SPEED);

  digitalWrite(MB1, HIGH);
  digitalWrite(MB2, LOW);
  analogWrite(PWM_B, SPEED);

  delay(time);
}

void Forward (int time)
{
  digitalWrite(MA1, HIGH);
  digitalWrite(MA2, LOW);
  analogWrite(PWM_A, SPEED);

  digitalWrite(MB1, LOW);
  digitalWrite(MB2, HIGH);
  analogWrite(PWM_B, SPEED);

  delay(time);
}

void turnLeft(int time)
{
  digitalWrite(MA1, HIGH);
  digitalWrite(MA2, LOW);
  analogWrite(PWM_A, SPEED);

  digitalWrite(MB1, LOW);
  digitalWrite(MB2, LOW);
  analogWrite(PWM_B, 0);

  delay(time);
}

void turnRight(int time)
{
  digitalWrite(MA1, LOW);
  digitalWrite(MA2, LOW);
  analogWrite(PWM_A, 0);

  digitalWrite(MB1, LOW);
  digitalWrite(MB2, HIGH);
  analogWrite(PWM_B, SPEED);

  delay(time);
}

void Stop(int time)
{
  digitalWrite(MA1, LOW);
  digitalWrite(MA2, LOW);
  analogWrite(PWM_A, 0);
digitalWrite(MB1, LOW);
  digitalWrite(MB2, LOW);
  analogWrite(PWM_B, 0);

  delay(time);

}

ที่ ไม่มีความคิดเห็น:

โปรแกรมสวิตซ์กดติด-กดดับ

         โปรแกรมสวิตซ์กดติด-กดดับ เป็นอีกหนึ่งทักษะพื้นฐานในการเขียนโปรแกรมไมโครคอนโทรลเลอร์ PICเพราะในการใช้งานจริงบางครั้งต้องใช้สวิตซ์ตัวเดียวในการควบคุมการทำงานของโปรแกรม เพื่อความสะดวกในการใช้งาน ซึ่งเราจะพาท่านมาศึกษาการเขียนโปรแกรมสวิตซ์กดติด-กดดับ กันครับ

ประกอบวงจรตามรูปด้านล่าง ลงในโปรแกรม Proteus ครับ



เริ่มเขียนโปรแกรมกันเลยครับ

#include <16F84A.h>

#use delay(clock=4000000)

#fuses XT,NOWDT,NOPROTECT

#use fast_io(A)

#use fast_io(B)

int1 a;                                   

void main()

{

  set_tris_a(0xff);                    

  set_tris_b(0x00);                     

  output_b(0b00000000);           

  a=0;                                      

  

  while(true)                            

     {

        while(!input(pin_a0))        

           {  

              a=~a;                        

              output_bit(pin_b0,a);  

              while(!input(pin_a0)) 

                 {

                   delay_ms(100);    

                 }       

            }  

      }                                    

}



  




ที่ ไม่มีความคิดเห็น:

หุ่นยนต์หลบสิ่งกีดขวาง Arduino 2WD







อุปกรณ์หลัก

        - Arduino UNO R3

           - Ultrasonic Module HC-SR04

           - Motor Drive Module L298N

           - motor

Wiring diagram




ทดสอบการทำงานของ HC-SR04

#include <NewPing.h>

NewPing sonar(10, 11);

long inches;

void setup() {

Serial.begin(9600);
}

void loop() {
delay(50);

inches = sonar.ping_in();

Serial.print(inches);
Serial.print(" in.");
Serial.print("\n");

}

            Serial Monitor จะแสดงค่า ระยะความห่างของมือเรากับ HC-SR04 หน่วยเป็น นิ้ว (inch) ตามที่เราเครื่อนไหว แสดงว่า โมดูลอัลตร้าโซนิค HC-SR04 ของเรา นั้นพร้อมใช้งานแล้วครับ


อุปกรณ์ที่ต้องเพิ่มเติมก็คือ


1. หลอดไฟ LED สีเขียว จำนวน 1 ตัว

2. หลอดไฟ LED สีแดง จำนวน 1 ตัว
3. หลอดไฟ LED สีเหลือง จำนวน 1 ตัว
4. รีซิสเตอร์ 220 Ohm 1/4 Watt 5%  จำนวน 3 ตัว

ต่อวงจรเพิ่มดังนี้
 




เปิดโปรแกรม Arduino (IDE) และ Upload โค้ดนี้ ไปยัง บอร์ด Arduino UNO R3



#include <NewPing.h>


//Tell the Arduino where the sensor is hooked up
NewPing sonar(10, 11);

int enableA = 3;
int pinA1 = 6;
int pinA2 = 7;

int enableB = 5;
int pinB1 = 8;
int pinB2 = 9;

long inches;

void setup() {
  pinMode(enableA, OUTPUT);
  pinMode(pinA1, OUTPUT);
  pinMode(pinA2, OUTPUT);

  pinMode(enableB, OUTPUT);
  pinMode(pinB1, OUTPUT);
  pinMode(pinB2, OUTPUT);

  pinMode(2, OUTPUT);
  pinMode(12, OUTPUT);
  pinMode(13, OUTPUT);

}

void loop() {

  analogWrite(enableA, 200);
  analogWrite(enableB, 200);

  inches = sonar.ping_in();

  if (inches < 5) {
    analogWrite(enableA, 255);
    analogWrite(enableB, 255);
    digitalWrite(2, LOW);
    digitalWrite(12, LOW);
    digitalWrite(13, HIGH);
    backward(400);
    coast(200);
    turnLeft(400);
    coast(200);

  }
  else if (inches >= 5  and inches < 30 ) {
    forward(1);
    digitalWrite(2, LOW);
    digitalWrite(12, HIGH);
    digitalWrite(13, LOW);

  }
  else {
    forward(1);
    digitalWrite(2, HIGH);
    digitalWrite(12, LOW);
    digitalWrite(13, LOW);
  }
}

//Define high-level H-bridge commands

void enableMotors()
{
  motorAOn();
  motorBOn();
}

void disableMotors()
{
  motorAOff();
  motorBOff();
}

void forward(int time)
{
  motorAForward();
  motorBForward();
  delay(time);
}

void backward(int time)
{
  motorABackward();
  motorBBackward();
  delay(time);
}

void turnLeft(int time)
{
  motorABackward();
  motorBForward();
  delay(time);
}

void turnRight(int time)
{
  motorAForward();
  motorBBackward();
  delay(time);
}

void coast(int time)
{
  motorACoast();
  motorBCoast();
  delay(time);
}

void brake(int time)
{
  motorABrake();
  motorBBrake();
  delay(time);
}
//Define low-level H-bridge commands

//enable motors
void motorAOn()
{
  digitalWrite(enableA, HIGH);
}

void motorBOn()
{
  digitalWrite(enableB, HIGH);
}

//disable motors
void motorAOff()
{
  digitalWrite(enableB, LOW);
}

void motorBOff()
{
  digitalWrite(enableA, LOW);
}

//motor A controls
void motorAForward()
{
  digitalWrite(pinA1, HIGH);
  digitalWrite(pinA2, LOW);
}

void motorABackward()
{
  digitalWrite(pinA1, LOW);
  digitalWrite(pinA2, HIGH);
}

//motor B controls
void motorBForward()
{
  digitalWrite(pinB1, HIGH);
  digitalWrite(pinB2, LOW);
}

void motorBBackward()
{
  digitalWrite(pinB1, LOW);
  digitalWrite(pinB2, HIGH);
}

//coasting and braking
void motorACoast()
{
  digitalWrite(pinA1, LOW);
  digitalWrite(pinA2, LOW);
}

void motorABrake()
{
  digitalWrite(pinA1, HIGH);
  digitalWrite(pinA2, HIGH);
}

void motorBCoast()
{
  digitalWrite(pinB1, LOW);
  digitalWrite(pinB2, LOW);
}

void motorBBrake()
{
  digitalWrite(pinB1, HIGH);
  digitalWrite(pinB2, HIGH);

}

  การแสดงผลของ LED คือ

1. เมื่อไม่มีสิ่งกีดขวาง หรือมีสิ่งกีดขวางในระยะมากกว่า 30 นิ้ว LED สีเขียวจะติด
2. เมื่อมีสิ่งกีดขวางในระยะ 5 - 30 นิ้ว LED สีเหลืองจะติด
3. เมื่อมีสิ่งกีดขวางในระยะ น้อยกว่า 5 นิ้ว LED สีแดงจะติด

จ่ทดสอบ




 ************ แหล่งอ้างอิง ***********
ที่ ไม่มีความคิดเห็น:






Microcontroller 2

รถบังคับ2ล้อ

 อุปกรณ์หลัก 

      - Arduino UNO R3

         - L298N Drive motor

      - HC-05 Bluetooth


Wiring diagram





Code

#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial BTSerial(9, 10);

int dir1PinA = 2;
int dir2PinA = 3;
int speedPinA = 6;
int dir1PinB = 4;
int dir2PinB = 5;
int speedPinB = 7;

void setup() 
{   

  Serial.begin(9600);
  pinMode(dir1PinA,OUTPUT);
  pinMode(dir2PinA,OUTPUT);
  pinMode(speedPinA,OUTPUT);
  pinMode(dir1PinB,OUTPUT);
  pinMode(dir2PinB,OUTPUT);
  pinMode(speedPinB,OUTPUT);
  pinMode(8,OUTPUT);
  digitalWrite(8, HIGH);
  Serial.begin(9600);
  BTSerial.begin(9600); 
}


void loop() 
{  
  if (BTSerial.available())
    Serial.write(BTSerial.read());

  if (Serial.available())
    BTSerial.write(Serial.read());

  if (BTSerial.available() > 0) {

    int inByte = BTSerial.read();
    int speed;
    switch (inByte) {

    case 'F':

      analogWrite(speedPinA, 255);
      analogWrite(speedPinB, 255);
      digitalWrite(dir1PinA, LOW);
      digitalWrite(dir1PinB, HIGH);
      digitalWrite(dir2PinA, HIGH);
      digitalWrite(dir2PinB, LOW);
      Serial.println("Motor 1 Forward");
      Serial.println("Motor 2 Forward");
      Serial.println("   "); 

      break;



    case 'S': 

      analogWrite(speedPinA, 0);
      digitalWrite(dir1PinA, LOW);
      digitalWrite(dir2PinA, HIGH);
      Serial.println("Motor 1 Stop");
      analogWrite(speedPinB, 0);
      digitalWrite(dir1PinB, LOW);
      digitalWrite(dir2PinB, HIGH);
      Serial.println("Motor 2 Stop");
      Serial.println("   ");

      break;

    case 'B':

      analogWrite(speedPinA, 255);
      digitalWrite(dir1PinA, HIGH);
      digitalWrite(dir2PinA, LOW);
      Serial.println("Motor 1 Back");
      analogWrite(speedPinB, 255);
      digitalWrite(dir1PinB, LOW);
      digitalWrite(dir2PinB, HIGH);
      Serial.println("Motor 2 Back");
      Serial.println("   ");

      break;

    case 'L':

      analogWrite(speedPinA, 0);
      digitalWrite(dir1PinA, LOW);
      digitalWrite(dir2PinA, HIGH);
      Serial.println("Motor 1 Left");
      analogWrite(speedPinB, 255);
      digitalWrite(dir1PinB, HIGH);
      digitalWrite(dir2PinB, LOW);
      Serial.println("Motor 2 Left");
      Serial.println("   ");

      break;

    case 'R':

      analogWrite(speedPinA, 255);
      digitalWrite(dir1PinA, LOW);
      digitalWrite(dir2PinA, HIGH);
      Serial.println("Motor 1 Right");
      analogWrite(speedPinB, 0);
      digitalWrite(dir1PinB, LOW);
      digitalWrite(dir2PinB, HIGH);
      Serial.println("Motor 2 Right");
      Serial.println("   ");

      break;

    case 'I':

      analogWrite(speedPinA, 150);
      digitalWrite(dir1PinA, LOW);
      digitalWrite(dir2PinA, HIGH);
      Serial.println("Motor 1 Forward L");
      analogWrite(speedPinB, 255);
      digitalWrite(dir1PinB, HIGH);
      digitalWrite(dir2PinB, LOW);
      Serial.println("Motor 2 Forward L");
      Serial.println("   ");

      break;

    case 'G':

      analogWrite(speedPinA, 255);
      digitalWrite(dir1PinA, LOW);
      digitalWrite(dir2PinA, HIGH);
      Serial.println("Motor 1 Forward R");
      analogWrite(speedPinB, 150);
      digitalWrite(dir1PinB, HIGH);
      digitalWrite(dir2PinB, LOW);
      Serial.println("Motor 2 Forward R");
      Serial.println("   ");

      break;

    case 'J':

      analogWrite(speedPinA, 200);
      digitalWrite(dir1PinA, HIGH);
      digitalWrite(dir2PinA, LOW);
      Serial.println("Motor 1 Back L");
      analogWrite(speedPinB, 255);
      digitalWrite(dir1PinB, LOW);
      digitalWrite(dir2PinB, HIGH);
      Serial.println("Motor 2 Back L");
      Serial.println("   ");

      break;

    case 'H':

      analogWrite(speedPinA, 255);
      digitalWrite(dir1PinA, HIGH);
      digitalWrite(dir2PinA, LOW);
      Serial.println("Motor 1 Back R");
      analogWrite(speedPinB, 200);
      digitalWrite(dir1PinB, LOW);
      digitalWrite(dir2PinB, HIGH);
      Serial.println("Motor 2 Back R");
      Serial.println("   ");

      break;


    default:



      for (int thisPin = 2; thisPin < 11; thisPin++) 

      {

        digitalWrite(thisPin, LOW);

      }

    }

  }

}
ที่ ไม่มีความคิดเห็น:
สมัครสมาชิก: บทความ (Atom)

งานแก้ไข แยก อธิบายส่วนต่างๆของproject

Hardware 1.Arduino uno r3 2.bluetooth hc 06 3.1N4007 4.2N2222 5.relay 6.load INPUT 1.bluetooth hc 06 OUTPUT 1.relay 2.lo...

  • สัญลักษณ์ Flowchart
    ความหมายของ Flowchart Flowchart หรือ ผังงาน คือ รูปภาพ หรือ สัญลักษณ์ที่ใช้เขียนแทนขั้นตอน คำอธิบาย ข้อความ หรือ คำพูดที่ใช้ในอัลกอริทึม...
  • โปรเจค Arduino
    เปิดปิดไฟด้วยเสียง อุปกรณ์ที่ใช้ 1.  Arduino UNO R3 - Made in italy 2.  Sound Detection Sensor Module LM393 3.  สาย Jumper F...
  • (ไม่มีชื่อ)
    หุ่นยนต์หลบสิ่งกีดขวาง Arduino 2WD อุปกรณ์หลัก           -  Arduino UNO R3            - Ultrasonic Module HC-SR04 ...