หุ่นยนต์หลบสิ่งกีดขวาง Arduino 2WD
อุปกรณ์หลัก
- Arduino UNO R3
- Ultrasonic Module HC-SR04
- Motor Drive Module L298N
- motor
Wiring diagram
ทดสอบการทำงานของ HC-SR04
#include <NewPing.h>
NewPing sonar(10, 11);
long inches;
void setup() {
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
delay(50);
inches = sonar.ping_in();
Serial.print(inches);
Serial.print(" in.");
Serial.print("\n");
}
NewPing sonar(10, 11);
long inches;
void setup() {
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
delay(50);
inches = sonar.ping_in();
Serial.print(inches);
Serial.print(" in.");
Serial.print("\n");
}
อุปกรณ์ที่ต้องเพิ่มเติมก็คือ
1. หลอดไฟ LED สีเขียว จำนวน 1 ตัว
2. หลอดไฟ LED สีแดง จำนวน 1 ตัว
3. หลอดไฟ LED สีเหลือง จำนวน 1 ตัว
4. รีซิสเตอร์ 220 Ohm 1/4 Watt 5% จำนวน 3 ตัว
ต่อวงจรเพิ่มดังนี้
เปิดโปรแกรม Arduino (IDE) และ Upload โค้ดนี้ ไปยัง บอร์ด Arduino UNO R3
#include <NewPing.h>
//Tell the Arduino where the sensor is hooked up
NewPing sonar(10, 11);
int enableA = 3;
int pinA1 = 6;
int pinA2 = 7;
int enableB = 5;
int pinB1 = 8;
int pinB2 = 9;
long inches;
void setup() {
pinMode(enableA, OUTPUT);
pinMode(pinA1, OUTPUT);
pinMode(pinA2, OUTPUT);
pinMode(enableB, OUTPUT);
pinMode(pinB1, OUTPUT);
pinMode(pinB2, OUTPUT);
pinMode(2, OUTPUT);
pinMode(12, OUTPUT);
pinMode(13, OUTPUT);
}
void loop() {
analogWrite(enableA, 200);
analogWrite(enableB, 200);
inches = sonar.ping_in();
if (inches < 5) {
analogWrite(enableA, 255);
analogWrite(enableB, 255);
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(12, LOW);
digitalWrite(13, HIGH);
backward(400);
coast(200);
turnLeft(400);
coast(200);
}
else if (inches >= 5 and inches < 30 ) {
forward(1);
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(12, HIGH);
digitalWrite(13, LOW);
}
else {
forward(1);
digitalWrite(2, HIGH);
digitalWrite(12, LOW);
digitalWrite(13, LOW);
}
}
//Define high-level H-bridge commands
void enableMotors()
{
motorAOn();
motorBOn();
}
void disableMotors()
{
motorAOff();
motorBOff();
}
void forward(int time)
{
motorAForward();
motorBForward();
delay(time);
}
void backward(int time)
{
motorABackward();
motorBBackward();
delay(time);
}
void turnLeft(int time)
{
motorABackward();
motorBForward();
delay(time);
}
void turnRight(int time)
{
motorAForward();
motorBBackward();
delay(time);
}
void coast(int time)
{
motorACoast();
motorBCoast();
delay(time);
}
void brake(int time)
{
motorABrake();
motorBBrake();
delay(time);
}
//Define low-level H-bridge commands
//enable motors
void motorAOn()
{
digitalWrite(enableA, HIGH);
}
void motorBOn()
{
digitalWrite(enableB, HIGH);
}
//disable motors
void motorAOff()
{
digitalWrite(enableB, LOW);
}
void motorBOff()
{
digitalWrite(enableA, LOW);
}
//motor A controls
void motorAForward()
{
digitalWrite(pinA1, HIGH);
digitalWrite(pinA2, LOW);
}
void motorABackward()
{
digitalWrite(pinA1, LOW);
digitalWrite(pinA2, HIGH);
}
//motor B controls
void motorBForward()
{
digitalWrite(pinB1, HIGH);
digitalWrite(pinB2, LOW);
}
void motorBBackward()
{
digitalWrite(pinB1, LOW);
digitalWrite(pinB2, HIGH);
}
//coasting and braking
void motorACoast()
{
digitalWrite(pinA1, LOW);
digitalWrite(pinA2, LOW);
}
void motorABrake()
{
digitalWrite(pinA1, HIGH);
digitalWrite(pinA2, HIGH);
}
void motorBCoast()
{
digitalWrite(pinB1, LOW);
digitalWrite(pinB2, LOW);
}
void motorBBrake()
{
digitalWrite(pinB1, HIGH);
digitalWrite(pinB2, HIGH);
}
การแสดงผลของ LED คือ
1. เมื่อไม่มีสิ่งกีดขวาง หรือมีสิ่งกีดขวางในระยะมากกว่า 30 นิ้ว LED สีเขียวจะติด
2. เมื่อมีสิ่งกีดขวางในระยะ 5 - 30 นิ้ว LED สีเหลืองจะติด
3. เมื่อมีสิ่งกีดขวางในระยะ น้อยกว่า 5 นิ้ว LED สีแดงจะติด
1. เมื่อไม่มีสิ่งกีดขวาง หรือมีสิ่งกีดขวางในระยะมากกว่า 30 นิ้ว LED สีเขียวจะติด
2. เมื่อมีสิ่งกีดขวางในระยะ 5 - 30 นิ้ว LED สีเหลืองจะติด
3. เมื่อมีสิ่งกีดขวางในระยะ น้อยกว่า 5 นิ้ว LED สีแดงจะติด
ไม่มีความคิดเห็น:
แสดงความคิดเห็น